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2、河南焦作專業(yè)維修保養(yǎng)康明斯、河南焦作勞斯萊斯、河南焦作三菱、河南焦作卡特比勒、河南焦作富豪、河南焦作道依茨等各種世界知名品牌發(fā)電機(jī)組。發(fā)電機(jī)出租采用的是康明斯發(fā)電機(jī)組，建立了 家海外工廠。60年代初，康明斯又在歐洲其它地區(qū)，以及巴西、河南焦作澳大利亞、河南焦作印度、河南焦作墨西哥和日本等地建立了自己的生產(chǎn)基地或許可證生產(chǎn)廠。到60年代未，康明斯的銷售和服務(wù)網(wǎng)已擴(kuò)展到全球98個(gè) ，擁有代理商2500多家。通過這些努力，康明斯比大多數(shù)美國(guó)公司更早地實(shí)現(xiàn)了國(guó)際化。與此同時(shí)，康明斯在美國(guó)國(guó)內(nèi)遇到了新的挑戰(zhàn)。美國(guó)卡車工業(yè)不斷進(jìn)行整合，越來越多的發(fā)動(dòng)機(jī)制造商與卡車制造廠合并（1963年康明斯也曾嘗試與懷特汽車公司進(jìn)行合并，但是終康明斯還是放棄了這種努力)。
康明斯堅(jiān)信過不了多久重型柴油卡車需求將得到恢復(fù)?？得魉沟墓芾韺訉①Y金投入正在成長(zhǎng)的小型發(fā)動(dòng)機(jī)市場(chǎng)。1961年，在康明斯推出了V系列發(fā)動(dòng)機(jī)，這是一種結(jié)構(gòu)緊湊的發(fā)動(dòng)機(jī)，不久就開始在英格蘭和克萊斯勒公司合作制造這種發(fā)動(dòng)機(jī)?？得魉构驹谶@個(gè)10年里更具有劃時(shí)代意義的事件是，在塔爾先生的領(lǐng)導(dǎo)和約瑟夫·埃爾文·米勒的鼓勵(lì)下，于1968年在哥倫布市建成了耗資兩千三百萬美元的的研發(fā)技術(shù)中心，這是當(dāng)時(shí)全球同類研發(fā)中心中 進(jìn)的。該中心擁有88個(gè)試驗(yàn)室以及現(xiàn)代化的儀器設(shè)備，它進(jìn)一步強(qiáng)化了康明斯不斷追求技術(shù)創(chuàng)新的承諾，奠定了康明斯未來發(fā)展的基石。
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介紹柴油發(fā)電機(jī)組調(diào)速方法
１面向Simulink數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)框圖
在建立了柴油發(fā)電機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)的各模型后，就可用MATLAB的Simulink工具建立基于常規(guī)PID控制，變速積分PID控制，不完全微分PID控制和模糊PID控制的調(diào)速系統(tǒng)框圖。
?。保背Ｒ?guī)PID控制
首先看常規(guī)PID控制，下面是它的系統(tǒng)仿真框圖，這是常規(guī)采用的PID控制系統(tǒng)圖，通過對(duì)真實(shí)控制系統(tǒng)繪制仿真框圖，觀察采用常規(guī)PID控制效果。
?。保膊煌耆⒎諴ID控制
下面是不完全微分PID控制系統(tǒng)仿真框圖,圖２不完全微分PID控制系統(tǒng)仿真框圖這是在常規(guī)PID基礎(chǔ)上進(jìn)行了不完全微分，這是用來改善它的控制功能，取得更好的控制效果。
?。保匙兯俣确e分PID控制
下面是變速度積分PID控制系統(tǒng)仿真框圖。
?。保茨：齈ID控制
自適應(yīng)模糊PID控制是將自適應(yīng)控制的思想和常規(guī)PID控制器結(jié)合，吸收了自適應(yīng)控制和常規(guī)PID控制的優(yōu)點(diǎn)。首先它具備自適應(yīng)能力，能夠自動(dòng)識(shí)辨被控過程參數(shù)、河南焦作本地自動(dòng)整定控制參數(shù)，能夠適應(yīng)被控過程模型參數(shù)的變化；其次它又具有常規(guī)PID控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、河南焦作本地魯棒性強(qiáng)、河南焦作本地可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。這使得自適應(yīng)PID控制成為過程控制中一種較為理想的控制方法。
如果用模糊控制箱設(shè)計(jì)出模糊控制器，再在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立系統(tǒng)仿真模型，把模糊控制器模塊和我們?cè)O(shè)計(jì)的ＦＩＳ結(jié)構(gòu)連接起來，就可以對(duì)它進(jìn)行仿真研究了，系統(tǒng)仿真框圖的建立關(guān)鍵是對(duì)ＰＩＤ三個(gè)參數(shù)Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ的整定，這必須考慮到不同時(shí)刻三個(gè)參數(shù)的相互作用和它們之間的關(guān)系。
下面從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、河南焦作本地響應(yīng)速度、河南焦作本地超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面來考慮Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ的作用，建立模糊規(guī)則表。
（１）比例系數(shù)Ｋｐ的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。Ｋｐ越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但容易產(chǎn)生超調(diào)，可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。Ｋｐ取值過小，會(huì)降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)速度變慢，延長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)間，使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特征變壞。
（２）積分作用系數(shù)Ｋｉ的作用是系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。Ｋｉ越大，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差越快，但Ｋｉ過大，在響應(yīng)過程的初期會(huì)產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應(yīng)過程的較大超調(diào)。但Ｋｉ過小會(huì)使系統(tǒng)的靜態(tài)誤差難以，影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。
?。ǎ常┪⒎值淖饔孟禂?shù)Ｋｄ的作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特征，其主要作用是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變化，對(duì)偏差變化進(jìn)行提前預(yù)報(bào)。但Ｋｄ過大，會(huì)使響應(yīng)過程提前制動(dòng)，延長(zhǎng)了調(diào)節(jié)時(shí)間，而且會(huì)降低系統(tǒng)的抗干擾性能。下面是進(jìn)行模糊控制PID控制的系統(tǒng)仿真框圖。
２對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究
建立了系統(tǒng)的仿真框圖后，就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究，就可以比較采用常規(guī)PID控制和變積分PID控制，不完全微分PID控制，模糊自適應(yīng)PID控制的比較，并具體分析我們采用的模糊控制系統(tǒng)仿真框圖自適應(yīng)控制時(shí)的仿真效果。對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真有助于我們對(duì)柴油發(fā)電機(jī)組調(diào)速系統(tǒng)的快速理解，并初步地分析出我們需要的控制參數(shù)，對(duì)系統(tǒng)的研究有積極作用。
系統(tǒng)仿真圖通過ＭＡＴＬＡＢ中的模糊控制箱實(shí)現(xiàn)，同時(shí)根據(jù)自己控制系統(tǒng)的具體特點(diǎn)和要求來建立的，基本可以反應(yīng)控制系統(tǒng)的基本情況，可以起到很好的仿真模擬作用。
首先，比較常規(guī)PID控制和變積分PID控制，變速積分PID通過改變積分項(xiàng)的累加速度，使得它和偏差大小相適應(yīng)，偏差大的時(shí)候，積分慢；偏差小時(shí)，積分快，這就可以減少超調(diào)，同時(shí)更好地靜差。
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